1 апреля 1959 года было принято постановление Совета Министров СССР № 363-170 о создании первой в мире противокорабельной крылатой ракеты с подводным стартом

Разработка этой ракеты началась в филиале № 2 ОКБ-52 во второй половине 1958 года. Конструирование велось силами нескольких научных коллективов. ОКБ-52 (руководитель В. Н. Челомей) было головным предприятием. Маршевый и стартовый двигатели создавались в КБ-2 Госкомитета по авиационной технике, топливо для двигателей и боевая часть обычного типа разрабатывались силами московского НИИ-6 Госкомитета по оборонной технике. В ленинградском НИИ-49 велась работа по системе управления ракетой, а в НИИ-3 создавался комплекс гидроакустического вооружения «Рубин», обеспечивавший обнаружение надводных кораблей и выдачу целеуказания. В качестве носителей ракет было решено использовать подводные лодки проектов 661 и 670. В ленинградском ЦКБ-34 создали стартовые установки для этих подводных лодок.

Этап совместных испытаний проходил с марта 1965 года по сентябрь 1966 года. Официально комплекс «Аметист» был принят на вооружение ВМФ СССР 3 июня 1968 года. Ракета получила секретный индекс П-70 и несекретный – 4К66. Всего с 1966 по 1987 годы было изготовлено 631 ракет этого типа. Создавались «Аметисты», в том числе, для борьбы с авианосными соединениями вероятного противника.