16 сентября 1955 года в СССР был произведен первый в мире пуск баллистической ракеты с подводной лодки

26 января 1954 года ЦК КППСС и Совет Министров СССР приняли совместное постановление «О проведении проектно-экспериментальных работ по вооружению подводных лодок баллистическими ракетами дальнего действия и разработке на базе этих работ технического проекта большой подводной лодки с реактивным вооружением». В рамках проекта, получившего название «Волна», в сжатые сроки ОКБ-1 НИИ-88 под руководством главного конструктора Сергея Павловича Королева на базе оперативно-тактической ракеты Р-11, способной нести ядерный заряд, создало баллистическую ракету Р-11ФМ (флотская, модернизированная). Пуски опытных ракет производились на полигоне с неподвижного и с качающегося (имитировавшего бортовую и килевую качку) испытательных стендов.

Параллельно с этим ЦКБ-16 под руководством главного конструктора Николая Никитича Исанина модернизировало дизельную подводную лодку (ПЛ) Б-67 проекта 611–2. Баллистические ракеты размещались позади рубки в двух шахтных пусковых установках. Перед стартом ракета поднималась из шахты, занимая вертикальное положение на стартовом столе поверх ограждения рубки, после чего запускались ее двигатели. Подготовка ракет к старту производилась в подводном положении и занимала до 2-х часов. Пуск ракет производился из надводного положения при волнении моря до 4–5 баллов и скорости хода 8–12 узлов. Запуск первой ракеты мог быть произведен через 5 минут после всплытия ПЛ.

Испытаниями руководили С. П. Королев и Н. Н. Исанин, лично находившиеся на ПЛ. 16 сентября 1955 года в 17 часов 32 минуты с полигона в Белом море ПЛ Б-67 из надводного положения произвела первый успешный пуск Р-11ФМ. Вскоре в состав советского ВМФ вошли 5 дизельных ПЛ с ракетами Р-11ФМ, заложившие основу морских стратегических ядерных сил СССР. В 1959 году Р-11ФМ была принята на вооружение. Работы над развитием проекта подводного ракетоносца были продолжены, и через 5 лет, 10 сентября 1960 года, был осуществлен запуск ракеты из подводного положения. Прослужили ракеты Р-11ФМ недолго – до 1967 года. Связано это было с небольшой дальностью полета – 150 км. Главное, впрочем, ракета сделала, став первопроходцем одной из составляющих отечественной ядерной триады.