30 августа 1960 года на вооружение Советской Армии принята боевая машина 2П32 с противотанковым ракетным комплексом 2К8 «Фаланга»

Новая система была принята на вооружение постановлением ЦК КППС и Совета Министров СССР № 930-387. 2П32 была создана на базе бронированной разведывательно-дозорной машины БРДМ. Предназначалась она для поражения бронированных целей и ДОТов. ПТРК 2К8 «Фаланга» был создан конструкторским бюро «Точмаш» (ОКБ-16) в Москве под руководством главного конструктора А. Э. Нудельмана. В боевой машине имелось 8 противотанковых управляемых ракет 3М11 (4 ракеты находились на направляющих, 4 – в укладке), ручной гранатомет РПГ-7 и автомат АК. Противотанковая управляемая по проводам ракета с кумулятивной боевой частью обеспечивала уничтожение целей на дальности от 600 до 3000 м.

С 1962 года 2П32 серийно выпускалась на саратовском заводе «Электроприбор» (завод № 614) и подольском заводе № 711.