5 февраля 1969 года на вооружение Советской Армии был принят инженерный подводный разведчик (ИПР)

ИПР (Объект 78) был принят на вооружение нашей армии приказом министра обороны СССР № 020. Боевая машина была разработана в конструкторском бюро «Муромтепловоза» под руководством В. Г. Мищенко. Базой для нее послужило шасси боевой машина пехоты БМП-1. Предназначался ИПР для ведения разведки водных преград, а также путей движения техники под водой и проведения подводных инженерных работ. ИПР может двигаться как на плаву, так и под водой (или в ее толще), для чего имеются балластные цистерны. Выход водолаза-разводчика из находившейся в подводном положении машины производился через шлюзовую камеру. При движении под водой использовались гребные винты, а в экстренных случаях запускались твердотопливные реактивные ускорители 9М39 с силой тяги 312 кгс.

Серийное производство ИПР началось в 1969 году. Сначала установочную партию изготовил Крюковский вагоностроительный завод Минтяжмаша (Кременчуг). Основной объем ИПР произвели на Ждановском заводе тяжелого машиностроения. Всего изготовили около 80 машин этого типа.